介護タクシー開業の際に、介護タクシーとして使用できる車両は、次の２つに掲げる自動車です。
| １ 車いす若しくはストレッチャーのためのリフト、スロープ、寝台等の特殊な設備を設けた自動車。または、回転シート、リアアップシート等の乗降を容易にするための装置を設けた自動車（福祉自動車） |
尚、福祉自動車に乗務する者は、以下のいずれかの要件を満たすように努めなければなりません。
（１）社団法人全国常用自動車連合会等が実施するケア輸送サービス従業者研修を修了していること
（２）社団法人全国福祉輸送サービス協会が実施する福祉タクシー乗務員研修を修了していること
（３）介護福祉士の資格を有していること
（４）訪問介護員の資格を有していること
（５）サービス介助士の資格を有していること
| ２ セダン型等の一般自動車 |
この場合、以下の要件のいずれかを満たした者が乗務しなければなりません。運転者として乗務することを基本としていますが、運転者とは別に以下の介護福祉士などが乗務することでも要件を満たします。
つまり、運転者が以下の要件を満たしていなくても、同乗する介護福祉士などがいればよいということです。
（１）ケア輸送サービス従業者研修を修了していること
（２）介護福祉士の資格を有していること
（３）訪問介護員の資格を有していること
（４）居宅介護従業者の資格を有していること
福祉自動車を使用して介護タクシーを開業する場合には、必ずしも訪問介護員や介護福祉士の資格者は必要ではありません。あくまでも努力義務です。
しかし、訪問介護員や介護福祉士が同乗するほうが信頼が高まります。
これに対して、一般のセダンタイプの自動車を使用する場合には、介護福祉士などの資格者が必要になります。
